Första gången Resteröds kyrka nämns i ett skrivet dokument är 1388, i ärkebiskop Eystein Aslakssons jordebok, ”den Röde Bog”. Men redan då var den flera hundra år gammal. Den är en av de få medeltida kyrkor som har sin triumfbåge kvar, den båge som skiljer långhuset från koret. Just denna konstruktion är typisk för kyrkor byggda på 1100-talet. Triumfbågarna revs vanligen på 1600-1700-talen eftersom de skymde sikten.

Även dopfunten är från 1100-talet. I kyrkan står en kopia av den rikt dekorerade gamla funten av täljsten, med drakar och flätmönster på en fyrkantig cuppa. Motiven är fascinerande, här kommer medeltidens formspråk och tankevärld oss nära. Originalet finns på Göteborgs Stadsmuseum.

Kyrkan har en fin snickeriinredning. Predikstolen är ett renässansarbete, möjligen från 1500-talets slut. Altaruppsatsen är från 1600-talet, liksom också troligen läktarens framsida och bänkdörrarna. Takmålningarna är från 1700-talet.

Kyrkklockan är daterad 1663 och nuvarande klockstapeln är från 1859.

1919-1920 skedde en omfattande renovering, som i stora drag gav kyrkan dess nuvarande utseende. Både vapenhus och sakristia byggdes till då. 1929 tog man fram takmålningarna, som tidigare varit övermålade. Då fick även kortaket, som saknat takmålning, en sådan.